前言
基于Airsim，搭建一个更逼真的仿真环境，比原有的Gazebo效果更好
一、相关概念介绍
Airsim：AirSim 是微软开源的一个跨平台的建立在虚幻引擎（ Unreal Engine）上的无人机以及其它自主移动设备的模拟器。 它支持硬件在循环与流行的飞行控制器的物理和视觉逼真模拟。它被开发为一个虚幻的插件，可以简单地放到任何你想要的虚幻环境中。
该模拟器创造了一个高还原的逼真虚拟环境，模拟了阴影、反射等其它现实世界中容易干扰的环境，让无人机不用经历真实世界的风险就能进行训练。
AirSim 的目标是作为AI研究的平台，以测试深度学习、计算机视觉和自主车辆的增强学习算法。为此， AirSim 还公开了 API，以平台独立的方式检索数据和控制车辆。
Airsim官方Github：https://github.com/Microsoft/AirSim
Unreal Engine：Unreal是UNREAL ENGINE（虚幻引擎）的简写，由Epic开发，是目前世界知名授权最广的游戏引擎之一，占有全球商用游戏引擎80%的市场份额。
“Unreal Engine 3”3D引擎采用了目前最新的即时光迹追踪、HDR光照技术、虚拟位移…等新技术，而且能够每秒钟实时运算两亿个多边形运算，效能是目前“Unreal Engine”的100倍，而通过nVIDIA的GeForce 6800显示卡与“Unreal Engine 3”3D引擎的搭配，可以实时运算出电影CG等级的画面，效能非常非常恐怖。
基于它开发的大作无数，除《虚幻竞技场3》外，还包括《战争机器》、《质量效应》、《生化奇兵》等等。在美国和欧洲，虚幻引擎主要用于主机游戏的开发，在亚洲，中韩众多知名游戏开发商购买该引擎主要用于次世代网游的开发，如《剑灵》、《TERA》、《战地之王》、《一舞成名》等。 iPhone上的游戏有《无尽之剑》（1、2、3）、《蝙蝠侠》等
二、版本说明
AirSim最新版本已支持Visual Studio 2017与Unreal Engine 4.18
Windows10
Visual Studio 2017（需要安装VC++ 和Windows SDK8.1）
Unreal Engine 4.18（通过Epic Games Launcher安装）
Git（下载Airsim1.2源码，不要用VS2017 URL链接下载）
Airsim1.2
三、软件安装
3.1 Visual Studio2017安装
（1）点击下载，下载VS2017社区版
（2）安装VS2017
安装过程中请确保安装VC++ 和Windows SDK8.1（或Windows SDK10）的安装
此外，我还安装了单个组件中的游戏和图形的部分组件
总安装大小6个多G，耗时有点长
3.2 虚幻引擎（Unreal Engine）的安装
（1）点击下载，下载Epic Games Launcher
下载过程中，若没有注册过Epic账号的，需要先注册，然后在登录下载
（2）运行Epic Games Launcher，在弹出的界面中，选择Library，点击+号，选择4.18版本进行安装
注意一定要下载4.18版本，下载了多个版本也没有关系，最后需要启动4.18版本
3.3 Git安装
（1）点击下载，下载Git
（2）默认安装即可
四、搭建Airsim环境并配置
4.1 下载Airsim源码
（1）在git bash窗口输入如下命令，下载airsim源码
1 | git clone https://github.com/microsoft/AirSim.git |
下载完后，将Airsim文件存放到其他位置，如我的存放在D盘目录下的自定义新文件夹下
4.2 编译
（1）打开window菜单，找到Visual Studio 2017，并双击打开VS2017的x64本机命令提示
在打开的窗口中，进入到Airsim所在目录
（2）编译
首先，找到\AirSim\AirLib\deps\eigen3\Eigen\src\Core\arch\CUDA\Half.h文件，修改Half.h文件的“AS ls”的引号即可。如图所示
之所以修改该
“”，是因为如果不修改，会在后面的编译过程中，碰到如下错误
然后，进入Airsim目录后，执行如下命令：
1 | build.cmd --no-full-poly-car |
其实也可以只执行build.cmd ，也不用添加后面的 —no-full-poly-car，之所以这样做是为了在编译过程中能节省很大的时间，在下面这一步，耗时较长，我这里大概要花20分钟
最后，编译成功后的界面显示如下图
五、UE4与Airsim联系起来
5.1 启动Unreal Enigen 4.18
5.2 新建工程（c++项目），如Rolling
注意：名称一定要写成英文，不能用中文
5.3 复制文件
复制AirSim\Unreal\Plugins文件夹 到 Rolling目录下；
复制AirSim\Unreal\Environments\Blocks文件夹下的clean.bat和GenerateProjectFiles.bat 文件到 Rolling目录下；
在这个过程中，可能会重新编译C++类，会在UE工程下生成Rollings.sln
5.4 运行Rolling工程
在Rolling目录下，双击Rolling.sln在VS2017中打开该工程
首先修改配置：DebugGame Editor + win64
然后点击【生成】-【重新生成解决方案】
最后，按F5键，运行工程项目
5.5 添加Quadrotor
进入 【设置】-【世界设置】，修改其中的Game mode，修改为AirSimGameMode
点击【播放】按钮，在弹出的框中选择【不】，即可
第一次加载界面如下图，右下角还在编译着色器，稍微等一会就好
等一会后，无人机就加载出来了
六、参考链接
6.1 安装文档参考
6.2 相关概念参考
总结
至此，Airsim在Windows平台下的搭建已经基本成功，后面会继续添加新的场景，如城市场景；也会自己在去编写一些程序代码进行控制
我搭建的电脑机器配置如下：
i7处理器，8G RAM，GT730显卡，128G SSD