初识Airsim（二）之Windows下ROS安装配置

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前言

在刚开始接触Airsim的过程中，其环境是在Windows下搭建的，而平常用的ros做机器人的开发已经习惯了，因此就尝试了在Windows下配置ROS环境

一、前提

  • 已经装好Visual Studio 2017 社区版，并且安装路径是默认安装位置路径

因为最开始修改了默认安装位置路径，在安装过程中出现了一些小问题，后来按照默认安装路径安装测试的

二、ROS安装

2.1 创建快捷方式并配置

  • 桌面空白处，右键，新建快捷方式

在输入框中，复制粘贴如下内容

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C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2017\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64

  • 命名快捷方式为ROS

  • 将该快捷方式设置为Administrator

      • 右键单击快捷方式，然后选择“属性”

      • 选择快捷方式选项卡

      • 点击高级按钮，在高级属性中选中用管理员身份运行

      • 在所有需要点击确定的地方点击确定，以进行保存

2.2 安装Chocolatey 和Git

（1）安装Chocolatey

在windows下，找到命令提示符，以管理员身份运行，然后输入如下代码，安装Chocolatey

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@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"

最终，窗口出现Chocolatey is now ready，则安装成功

（2）安装git

打开之前创建的ROS命令提示符

输入如下命令，安装git：

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choco install git -y

安装完成后，关掉ros窗口，重新打开，输入

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git --version

检查，git是否安装成功

2.3 ROS安装

输入如下命令，进行ros的安装，安装过程有点久

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choco source add -n=ros-win -s="https://roswin.azurewebsites.net/api/v2" --priority=1
choco upgrade ros-melodic-desktop -y

在安装的过程中，可能会报错，然后多次输入

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choco upgrade ros-melodic-desktop -y

进行重装，或者输入

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choco upgrade ros-melodic-desktop --force

或者，输入

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choco upgrade ros-melodic-desktop_full -y --execution-timeout = 0

最后，有点懵的就装好了，安装成功后，会在C盘根目录下有opt\ros的文件夹

三、ROS测试

（1）打开一个ROS窗口

首先要进入到x64的目录下，运行setup.bat，这个就有点类似于linux的source devel/setup.bash一样

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cd C:\opt\ros\melodic\x64 
setup.bat
roscore

最终出现如下界面则安装成功

（2）查看rostopic

打开另一个ros窗口

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cd C:\opt\ros\melodic\x64 
setup.bat
rostopic list

四、ROS命令简化配置

在第三步的测试过程中，每次输入ros相关的命令，都要先进入到x64目录下，然后运行setup.bat，甚是麻烦，因此才有了下面的简化配置，配置好后，直接在ros窗口输入命令即可

  • 选中ROS快捷方式，右键，打开属性

  • 选择快捷方式选项卡，找到目标

  • 然后复制粘贴如下内容，进行替换

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    C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2017\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64 && C:\opt\ros\melodic\x64\setup.bat

  • 重新打开ros窗口，即可直接输入roscore，启动ros管理器

参考网址：

总结

至此，windows下的ros环境就已经配好了，后续可以做其他的操作，但是需要安装一些软件包

如: msgpack-rpc-python 、airsim

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