ros自定义msg消息类型及roslaunch启动多节点

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前言

有时候需要自己定制一些特定的msg消息类型，而原有的就不一定能满足，这时候就需要自己进行一些相关的设置了

对于自定义的ros节点，也能通过roslaunch启动节点（py程序）

rosmsg相关设置

默认msg消息类型

官网

如geometry_msgs：msg API

一、创建工作空间

我这里采用的编译方式是catkin build，而不是catkin_make，是因为一些需要，如mavros和mavlink的编译方式为catkin build，如果不需要下载这两个包，则采用哪一种编译方式都不影响

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mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws
catkin build
source devel/setup.bash

下图是我已经全部创建好后的所有ros包，也正是有mavlink和mavros，所有才采用catkin build编译

二、在工作空间创建新的ros消息包

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cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg ldg_msgs rospy std_msgs roscpp
cd ldg_msgs
mkdir msg
cd msg
touch Velocity.msg

然后打开Velocity.msg

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gedit Velocity.msg

将如下代码复制粘贴进去

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float32 vx
float32 vy
float32 vz
int32   t

文件结构如下图

三、修改package.xml

因为需要message_generation生成C++或Python能使用的代码，所以向package.xml文件中添加如下两行：

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<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在如下位置进行添加

四、修改CMakeLists.txt

CMakeLists.txt中有四个地方需要修改：

4.1 添加message_generation

向find_package()中添加message_generation

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find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

在如下位置进行修改为上面的代码

4.2 添加Velocity.msg

向add_message_files()中添加Velocity.msg

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add_message_files(
  FILES
  Velocity.msg
)

在如下位置进行修改为上面的代码

4.3 去掉generate_message（）注释

4.4 添加message_runtime

向catkin_package()添加message_runtime

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catkin_package(
   CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
)

在如下位置进行修改为上面的代码

五、编译

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cd ~/catkin_ws
catkin build
source devel/setup.bash

六、测试

  • 首先，要启动roscore

  • 然后，在另一个新终端，执行如下命令

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    cd ~/catkin_ws
    source devel/setup.bash
    rosmsg show ldg_msgs/Velocity

    出现如下信息，则说明配置成功

  • python代码测试

    创建test.py程序，拷贝如下代码，不报错即可

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#!/usr/bin/env python
# -*-coding:utf-8 -*-

import rospy
import time
from ldg_msgs.msg import Velocity

msg = None

def receiveVel(data):
	#vel = Velocity()
	msg = data
	print('data',data)

test = rospy.Subscriber("/test",Velocity,receiveVel)

rospy.init_node('test')
while not rospy.is_shutdown():
	print('msg',msg)
	time.sleep(0.1)

七、添加多个自定义msg消息类型

7.1 创建多个msg文件

ldg_msgs文件夹下中添加VelocityZ.msg、Imu.msg、Position.msg等文件

ldg_msgs/msg文件目录结构

msg消息类型

7.2 CMakeLists.txt添加msg

7.3 编译

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cd ~/catkin_ws
catkin build
source devel/setup.bash

已经定义过msg消息类型后，在此基础之上，只需要照着第七步就可以完成后面的多个msg消息类型的定制化了，同样的，也能参照第六步进行相关测试

roslaunch相关设置

已经通过多个py程序定义了多个ros节点

一、文件结构

  • 工作空间名：catkin_ws
  • 编译方式：catkin build
  • 自定义msg包名：ldg_msgs
  • ros控制程序包名：ros_controller
  • roslaunch启动文件：ros_airsim.launch
  • ros节点对应驱动py：*_driver.py
  • ros控制程序py：ros_controller.py

二、roslaunch文件编写

在catkin_ws/src文件夹下创建一个和include、src同级的launch文件夹，并在launch文件夹下创建.luanch文件，.launch文件内容如下

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<launch>

	<group ns = "Drone1">
		<node pkg="ros_controller" name="drone1_takeoff_driver" type="drone1_takeoff_driver.py" />
		<node pkg="ros_controller" name="drone1_camera_driver" type="drone1_camera_driver.py" />
	</group>


	<group ns = "Drone2">
		<node pkg="ros_controller" name="drone2_takeoff_driver" type="drone2_takeoff_driver.py" />
		<node pkg="ros_controller" name="drone2_camera_driver" type="drone2_camera_driver.py" output = "screen" />
	</group>

</launch>

pkg是ros的程序包名，name是对节点重新进行命名，type是对应相应节点的py程序

三、roslaunch启动多节点

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cd catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch ros_controller ros_airsim.launch

启动launch文件后，终端输出信息如下：

利用rostopic list查看信息，这里自定义的节点订阅和发布的topic就都显示出来了

参考文献

总结

因为控制代码使用python语言写的，因此在利用roslaunch启动ros的多个节点时，并不需要在CMakeLists.list和package.xml里面进行相关的配置，但是自定义msg消息类型则是需要进行配置的，至此，就能全部通过ros来控制了，最开始我通过shell命令来启动多个python文件从而来启动多个节点，这种方式不如roslaunch好

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