初始Carla（一）之Carla预编译版安装使用

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前言

Carla和Airsim都是基于UE4引擎的仿真模拟器，但是经过安装笔记，Carla的源码安装是真的比Airsim复杂很多，因为之前源码安装的失败了，因此这里先记录如何使用预编译版的Carla

版本说明

  • Ubuntu16.04
  • CARLA_0.9.6

后面的安装步骤都是在刚装完ubuntu系统基础之上安装的，因此有一些基础的python包也会进行安装，并且这里是已经配置了Ubuntu下终端翻墙的，所以在安装时最好也是已经配置好，这样在下载一个软件包什么的都比较快，能节省不少时间

一、安装GPU显卡驱动

因为我这里用的是比较差的显卡，GT730，因此安装的是384驱动

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sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
sudo proxychains4 apt-get install nvidia-384 nvidia-settings nvidia-prime
sudo proxychains4 apt-get install mesa-common-dev
sudo proxychains4 apt-get install freeglut3-dev
sudo reboot

安装完并重启后，输入nvidia-smi则会有信息输出

二、下载Carla压缩文件

carla官方github

点击此处，进入到Carla的下载界面，此时有两种方式进行下载，下载Carla0.9.6，大概有3个G左右

  • 网页下载：直接点击CARLA_0.9.6.ta.gz，但是这种下载网络较慢

  • 终端下载：利用翻墙下载，速度快很多，能达到3M/s左右

    首先，右键CARLA_0.9.6.tar.gz，复制LinkLocation

    然后，打开终端，执行如下命令下载

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proxychains4 wget http://carla-assets-internal.s3.amazonaws.com/Releases/Linux/CARLA_0.9.6.tar.gz

三、解压文件

用右键解压下载的CARLA_0.9.6.tar.gz文件，并解压到home目录

四、Carla使用

4.1 Python包的安装

4.1.1 setuptools安装

采用源码安装方式，下载地址，下载zip文件，下载完后解压并进去到该解压目录

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sudo python setup.py install

4.1.2 pip安装

源码安装pip，下载地址，下载.tar.gz文件，下载完后解压，并进入到该解压目录

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sudo python setup.py build
sudo python setup.py install

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4.1.3 pip安装其他包

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sudo proxychains4 pip install pygame
sudo proxychains4 pip install numpy

4.1.4 安装libpng

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sudo apt-get install libpng16-16

4.1.5 安装PythonAPI依赖（Carla相关）

找到到之前解压的Carla文件夹，并进入到~/CARLA_0.9.6/PythonAPI/carla/dist目录下

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sudo easy_install carla-0.9.6-py2.7-linux-x86_64.egg

4.2 Carla验证使用

  • 在Carla0.9.6文件夹下运行./CarlaUE4.sh

    全局视角

  • 在PythonAPI/examples下运行 matual_control.py

    汽车的第三视角

在pygame windows上就能用键盘去控制了

五、Carla的五种城市地图切换

使用的是0.9.5版本，0.9.6版本的好像有点问题，只需要下载0.9.5，并且easy_install 0.9.5版本的PythonPAI依赖包就可以了

  • Town01 

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    ./CarlaUE4.sh  /Game/Carla/Maps/Town01

  • Town02

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    ./CarlaUE4.sh  /Game/Carla/Maps/Town02

  • Town03

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    ./CarlaUE4.sh  /Game/Carla/Maps/Town03

  • Town04

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    ./CarlaUE4.sh  /Game/Carla/Maps/Town04

  • Town05

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    ./CarlaUE4.sh  /Game/Carla/Maps/Town05

总结

Carla的预编译版安装就比较简单，也不需要下载UE4，并进行编译等等。初步将Carla加载出来了，后面就可以写代码进行测试，并进行源码的安装测试

参考链接

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