初识Airsim（八）之Pixhawk配置（HIL）

前言

在Airsim上做PX4的集成，并简单完成其算法验证
此配置是在Windows下配置，不是Ubuntu16

准备工具

Pixhawk（我这里用的pixhawk如下图）

一根micro usb数据线

一、启动Airsim环境

关于Airsim在windows下的环境配置，请浏览初识Airsim（一）

1.1 打开Rolling.sln文件

双击运行Rolling.sln文件，则会默认打开VS

1.2 检查相关配置

确保配置为：DebugGame Editor + win64

1.3 运行工程项目

（1）可以先点击【生成】——>【重新生成解决方案】

（2）按F5，运行工程项目

1.4 界面显示

做完前三步后，最终界面如下

二、配置settings.json

在Documents\Airsim文件夹下，找到settings.json文件，并修改为PX4配置

{
  "SeeDocsAt": "https://github.com/Microsoft/AirSim/blob/master/docs/settings.md",
  "SettingsVersion": 1.2,
  "SimMode":"Multirotor",
  "Vehicles":{
    "PX4": {
      "VehicleType": "PX4Multirotor",
      "UseSerial": true
    }
    }
}

其中，UseSerial为true表示HIL模式，若为false，则为SITL模式

三、下载QGC

3.1 QGC下载

下载QGroundControl

3.2 QGC安装

双击下载好的exe文件，完成QGC的安装

四、pixhawk配置

4.1 打开QGC

菜单栏搜索QGC，打开即可

4.2 连接pixhawk

将pixhawk通过USB线连接在测试电脑上

连接成功后会看到QGC上面已经连接上，而不是等待连接

4.3 刷新固件

4.3.1 下载最新固件

点击PX4下载Stable Release v1.9.2版本的px4_fmu-v2_default.px4

4.3.2 刷新px4_fmu-v2_default.px4固件

（1）找到设置，选择固件板块

（2）然后将pixhawk先拔掉，然后重新插上

（3）最后将会发现固件模块变成如下界面

（4）点击高级设置，选择自定义固件文件，然后点击确定

（5）在弹出来的框中，找到刚才下载的px4_fmu-v2_default.px4固件，进行升级更新

我这里没有检测出自动连接，因此重新手动连接一下即可

4.4 设置机身

在设置中，找到机架板块，设置其机架为HIL Quadcopter X，并应用重启

我没有遥控器，因此在刚开始设置时，下面的遥控器、飞行模式和电源其实都是红色有问题的，我这里是设置过后的，所以看着没问题

4.5 修改参数值

在设置中，找到参数模块，搜索COM_RC，则会看到如下信息显示

（1）将其中的COM_RC_IN_MODE修改为 Joystick/No RC Check，因为我没有使用遥控器，因此修改的该值

（2）将其中的NAV_RCL_ACT修改为Hold mode或者Disabled

在设置中，找到安全模块，将HITL Enabled设置为Enabled，即启用HITL模式

在应用程序设置中，找到常规部分，取消选中除UDP外的所有框

五、测试pixhawk（SITL模式）

5.1 加载Airsim

在UE4界面中，选择播放，加载出无人机，此时可以看到，PX4已经成功连接

运行后，最后按shift + f1组合键，这样可以切换到其他窗口去

5.2 QGC起飞降落测试

在QGC中，选择起飞，并滑动确认，最终能看到UE4中的drone已经成功起飞

这里就不演示降落过程

5.3 QGC定点模式，虚拟摇杆测试

5.3.1 设置虚拟摇杆

在应用设置部分，找到常规模块，在其中的FlyView部分，在虚拟游戏手柄前的框勾选上

5.3.2 虚拟摇杆控制

首先将模式切换为定点Position，并且手动滑动却解锁。

然后使用左边的虚拟摇杆，完成上升、下降、转角等动作

右边的虚拟摇杆，完成前后左右控制等动作

最终将杆保持在中间，使其悬停

下图中drone的位置，则是我使用虚拟摇杆控制飞行到当前位置的。

总结

关于在Windows下配置pixhawk，还相对来说比较好配置，但是在Linux下，还没有配置成功，明天再去配置最后一次。

前言